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　　自動上下料機器人越來越多地應(yīng)用在自動生產(chǎn)線上代替人工操作，本文研究的小型上下料機器人以應(yīng)用于柔性制造單元的工業(yè)機器人為目標(biāo)，以單片機為控制器，舵機為伺服驅(qū)動裝置控制簡單、結(jié)構(gòu)緊湊，具有良好的性價比。

　　1、機械結(jié)構(gòu)設(shè)計

　　木文設(shè)計的機器人有5個自由度，分別用5個舵機驅(qū)動實現(xiàn)相應(yīng)角度的旋轉(zhuǎn)運動。通過飯金件實現(xiàn)舵機之間的連接，構(gòu)成機器人的本體在SdWOk環(huán)境下構(gòu)建了機器人的三維模型。

　　自動上下料機器人采用兩齒輪相對運動的結(jié)構(gòu)，當(dāng)舵機順時針旋轉(zhuǎn)時，手爪張開，逆時針旋轉(zhuǎn)，則閉合。這種機器人體積較小，結(jié)構(gòu)緊湊，運動靈活，5個旋轉(zhuǎn)自由廢均能夠?qū)崿F(xiàn)―90到gy的旋轉(zhuǎn)，可應(yīng)用于多種場合實現(xiàn)物料的裝卸與搬運。

　　2、方案設(shè)計

　　本文采用一種適用于多路舵機控制的設(shè)計方案國采用555振蕩電路產(chǎn)生的外部計數(shù)時鐘信號輸入到單片機的IMO腳：每當(dāng)在外部計數(shù)時鐘脈沖的上升沿，單片機產(chǎn)生外部中斷，執(zhí)行外部中斷INm的中斷服務(wù)。每產(chǎn)生一次外部中斷，就進(jìn)行一次加1操竹若計數(shù)值小于單片機設(shè)定值時，則對應(yīng)端口輸出高電平否則對應(yīng)端口輸出低電平。

　　所以這控制電路只要改變單片機的設(shè)定值，就可以改變脈沖寬度，從而改變機器人的位置，其控制簡單，操竹方便，同時可以根據(jù)機器人的復(fù)雜程度，相應(yīng)的可以增加舵機的數(shù)量，而硬件結(jié)構(gòu)不需太大變化，同時在抗干擾技術(shù)方面也做了改進(jìn)，如采用光電隔離電路和單片機與舵機分別供電，不共地，所以其控制精度較高，在輸入信號方面，采用上位機和下位機通訊的方式。由上位機完成機械手且目標(biāo)位置的屬兔，通過RS232接口與單片機通訊，就可以實現(xiàn)機器人的上下料運動。

　　3、單片機自動上下料機器人的優(yōu)勢

　　基于單片機的小型上下料機器人控制系統(tǒng)，不僅可以接手持控制也可以通過計算機通訊，實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，所設(shè)計的機器人能夠?qū)崿F(xiàn)種物料的自動裝卸和搬運應(yīng)用于多種場合。

　　自動上下料機器人是型的機電一體化設(shè)備，木文的研究不僅可以為進(jìn)一步研制業(yè)用上料機器人提供研究基礎(chǔ)還可以作為機電一體化教學(xué)實驗及機器，人相關(guān)研究開發(fā)的平臺。所設(shè)計的控制器也可以做為通用控制模塊應(yīng)用于其他小型機器人及自動化設(shè)備的控制。